Servo Motor debugging
1, tham số khởi tạo
Trước khi nối dây, khởi tạo các tham số.
Trên thẻ điều khiển: chọn chế độ điều khiển; xóa thông số PID, làm cho card kiểm soát bật tắt tín hiệu cho phép , tiết kiệm trạng thái này, đảm bảo rằng các thẻ kiểm soát quyền lực trên một lần nữa, đó là trạng thái này.
Trên động cơ servo: thiết lập chế độ điều khiển, thiết lập cho phép kiểm soát bởi bên ngoài, tín hiệu đầu ra của bộ mã hoá, thiết lập tín hiệu điều khiển và tỷ lệ tốc độ động cơ. Nói chung, khuyến nghị rằng tốc độ thiết kế tối đa trong hoạt động servo tương ứng với điện áp điều khiển 9V.
2, dây điện
Cắt quyền lực của thẻ điều khiển, nối cáp tín hiệu giữa thẻ điều khiển và hệ thống servo. Sau đây
cáp phải được kết nối: cáp đầu ra tương tự của thẻ điều khiển, cho phép cáp tín hiệu, cáp tín hiệu mã hóa servo. Kiểm tra dây mà không có lỗi, servo motor và thẻ điều khiển (và PC) được bật nguồn. Tại thời điểm này, động cơ servo không nên di chuyển, và có thể dễ dàng quay với lực bên ngoài, nếu không như thế này, kiểm tra thiết lập tín hiệu cho phép và dây. Xoay động cơ với một lực ngoài để kiểm tra xem thẻ điều khiển có thể phát hiện chính xác sự thay đổi vị trí của động cơ. Nếu không kiểm tra dây và cài đặt tín hiệu bộ mã hoá
3, hãy thử hướng
Đối với hệ thống điều khiển vòng kín, nếu hướng tín hiệu phản hồi không chính xác, hậu quả chắc chắn là tai hại. Mở tín hiệu cho phép servo qua thẻ điều khiển. Ở điều kiện này, động cơ servo nên quay ở tốc độ thấp hơn , đó là huyền thoại "zero drift". Thẻ kiểm soát chung sẽ có hướng dẫn hoặc các tham số để ngăn chặn trôi bằng không. Sử dụng lệnh hoặc tham số này để xem tốc độ động cơ và hướng có thể được điều khiển bởi lệnh này (thông số). Nếu không thể điều khiển được, hãy kiểm tra các cài đặt tham số của hệ thống dây và điều khiển tương tự. Hãy chắc chắn rằng có một số dương, động cơ quay trở lại, mã số mã tăng lên; đưa ra một số âm, động cơ đảo chiều, và bộ mã hóa giảm.Nếu động cơ được nạp, với một cú sốc hạn chế, không sử dụng phương pháp này. Đừng cố gắng cung cấp cho điện áp quá nhiều, đề nghị dưới đây 1V. Nếu hướng không phù hợp, có thể sửa đổi thẻ kiểm soát hoặc động cơ
các thông số để làm cho nó phù hợp.
4, để ngăn chặn trôi dạt không
Trong quá trình kiểm soát vòng kín, sự tồn tại của trôi bằng không sẽ có tác động nhất định đến hiệu quả kiểm soát, tốt nhất là để ngăn chặn nó. Sử dụng thẻ điều khiển hoặc servo các thông số để triệt tiêu trôi không, điều chỉnh cẩn thận, để tốc độ động cơ tiếp cận số không. Khi trôi dạt bằng không cũng có một sự ngẫu nhiên nhất định, do đó, không cần phải yêu cầu tốc độ động cơ là hoàn toàn bằng không.
5, thiết lập kiểm soát vòng kín
Thông qua thẻ điều khiển để giải phóng tín hiệu cho phép servo, nhập một tỷ lệ nhỏ hơn vào thẻ điều khiển chuyển động, nếu không chắc chắn, bạn có thể vào thẻ điều khiển cho phép giá trị tối thiểu. Bật thẻ điều khiển và tín hiệu bật servo. Vào thời điểm này, động cơ có thể làm theo các hướng dẫn chuyển động để thực hiện một hành động chung.
6.điều chỉnh các tham số vòng kín
Các thông số kiểm soát tốt để đảm bảo rằng các động cơ chạy theo hướng dẫn của thẻ kiểm soát, nó là công việc phải được thực hiện, và điều này là một phần của công việc, dựa trên kinh nghiệm phong phú.