Chế độ làm việc Servo Driver
Động cơ servo động nói chung là hệ thống điều khiển ba vòng, từ bên trong đến bên ngoài là vòng lặp hiện tại, vòng lặp tốc độ và vòng lặp vị trí.
1.Đầu tiên của tất cả, vòng lặp hiện tại: đầu vào vòng lặp hiện tại là đầu ra của bộ điều chỉnh tốc độ vòng PID, chúng tôi gọi nó là "vòng lặp hiện tại được đưa ra ", sau đó nó là "hiện tại vòng lặp cho" và "phản hồi vòng lặp hiện tại" so sánh sự khác biệt giá trị làm cho bộ điều chỉnh PID trong vòng lặp hiện tại và đầu ra cho động cơ, "đầu ra vòng hiện tại" là giai đoạn hiện tại của động cơ cho mỗi pha, "phản hồi vòng lặp hiện tại" không phải là thông tin phản hồi bộ mã hóa nhưng Hall yếu tố cài đặt bên trong ổ đĩa tại mỗi Giai đoạn (induction từ vào hiện tại và tín hiệu điện áp ) gửi phản hồi cho vòng lặp hiện tại.
2.Tốc độ vòng lặp: Đầu vào của vòng lặp tốc độ là đầu ra của điều chỉnh PID vòng lặp vị trí và giá trị feedforward của cài đặt vị trí,
mà chúng ta gọi là "tốc độ cài đặt" .Điều này "cài đặt tốc độ" và "phản hồi vòng lặp tốc độ" so sánh các giá trị khác biệt mà làm cho điều chỉnh PID
trong vòng lặp tốc độ (chủ yếu là tăng tỷ lệ và chế biến không tách rời), sau đó đầu ra.Đây là "nói trên cho vòng lặp được đưa ra ." Phản hồi của vòng lặp tốc độ đến từ phản hồi của bộ mã hóa thông qua "máy tính tốc độ".
3.Position loop: Đầu vào vòng lặp vị trí là xung bên ngoài (thường, ngoại trừ ổ đĩa servo ghi dữ liệu trực tiếp vào địa chỉ ổ đĩa ), xung bên ngoài sau khi làm mịn bộ lọc và thiết bị điện tử tính là "thiết lập vòng lặp vị trí" .Tốc độ menthioned trên thiết lập vòng lặp được cấu thành bởi giá trị kết hợp là vị trí cho tín hiệu feedforward và thiết lập với giá trị đầu ra xung tín hiệu phản hồi mã hoá được tính bằng bộ đếm lệch và điều chỉnh PID theo vòng lặp vị trí ( điều chỉnh tỷ lệ thuận lợi, phân tách không tách rời). xuất phát từ bộ mã hóa.
Giá trị hằng số PID của vòng lặp dòng servo thường được đặt trong trình điều khiển servo, do đó, người dùng vận hành không cần phải thay đổi.
Vòng lặp tốc độ chủ yếu là PI (tỷ lệ và tích phân), và tỷ lệ là đạt được, vì vậy chúng tôi phải làm cho phù hợp
điều chỉnh tăng tốc độ và hằng số thời gian tích phân tốc độ để đạt được kết quả mong muốn. Vị trí vòng lặp chủ yếu làm cho P
(tỉ lệ) điều chỉnh.Đối với điều này, chúng ta chỉ cần đặt tỷ lệ thuận lợi của vòng lặp vị trí.
Không có giá trị cố định để điều chỉnh tham số vòng lặp vị trí và vòng lặp tốc độ. Theo chế độ kết nối cơ khí truyền tải của tải bên ngoài, chế độ di chuyển tải, quán tính tải, tốc độ và gia tốc yêu cầu, cũng như quán tính rotor của động cơ servo và quán tính ra, và nhiều điều kiện khác để xác định điều chỉnh.Điều chỉnh phương pháp đơn giản dựa trên kinh nghiệm của tải bên ngoài trong bối cảnh các thông số tăng từ nhỏ đến lớn, hằng số tích phân từ lớn đến nhỏ, không có vượt quá trạng thái ổn định giá trị độ rung như là giá trị tốt nhất.
Khi chế độ vị trí cần điều chỉnh vòng lặp vị trí, cách tốt nhất là điều chỉnh vòng lặp tốc độ đầu tiên (trong trường hợp này, tăng tỷ lệ của vòng lặp vị trí được đặt ở giá trị nhỏ nhất của giá trị thực nghiệm). Sau khi điều chỉnh vòng lặp tốc độ, lợi ích của vòng lặp vị trí tăng dần dần.Điều chỉnh vòng lặp vị trí là tốt hơn để chậm hơn tốc độ vòng lặp, nếu không nó là dễ bị sốc tốc độ.