Ứng dụng động cơ bước trong thiết kế robot
Robot là robot công nghiệp sớm nhất, và nó cũng là robot hiện đại đầu tiên. Nó có thể thay thế lao động nặng nề của người dân để nhận ra cơ giới hóa và tự động hóa của sản xuất, và có thể hoạt động dưới môi trường có hại.
Bảo vệ an toàn cá nhân, nó được sử dụng rộng rãi trong sản xuất máy móc, luyện kim, điện tử, công nghiệp nhẹ và năng lượng nguyên tử.
Robot chủ yếu bao gồm ba phần: thiết bị truyền động, cơ chế truyền động và hệ thống điều khiển. Bài viết này chủ yếu giới thiệu ba yếu tố chính của ổ đĩa và hệ thống điều khiển được thiết kế bởi robot: động cơ bước, trình điều khiển stepper , bộ điều khiển.
Các robot có thể được chia thành thủy lực, khí nén, điện và cơ khí thao tác theo phương pháp lái xe. Bộ điều khiển ba mức tự do được thiết kế trong bài báo này là một bộ điều khiển lai kết hợp điện và khí nén
Ưu điểm của robot là nó tiết kiệm công tắc du lịch và cổng I / O, và đạt được mục đích hoạt động dễ dàng và định vị chính xác.
Người thao túng là một thiết bị tự động cơ điện mô phỏng chuyển động cánh tay của một người, phù hợp với các quy trình thiết lập, quỹ đạo và các yêu cầu, thay vì nắm bắt thủ công, xử lý hoặc giữ các công cụ. Ba bậc tự do của robot, còn được gọi là rô-bốt 3D, có khả năng nắm bắt g hoặc đặt các vật phẩm theo ba bậc tự do (ngang, dọc và quay). Nó có phạm vi hoạt động rộng, tính linh hoạt và ứng dụng rộng.
Bộ điều khiển khả trình (PLC) là bộ điều khiển điện tử được thiết kế cho các ứng dụng công nghiệp thực hiện các hoạt động kỹ thuật số. Do độ tin cậy cao, chức năng mạnh mẽ, lập trình đơn giản, tương tác giữa con người và máy tính được sử dụng một cách nhàn rỗi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp do giao diện thân thiện của nó.
Một động cơ bước là một thiết bị truyền động mở vòng lặp chuyển đổi tín hiệu xung điện thành chuyển vị góc hoặc dịch chuyển dòng. Trong trường hợp không quá tải, tốc độ và vị trí dừng của động cơ chỉ phụ thuộc vào tần số và xung của tín hiệu xung.
con số. Sự tồn tại của mối quan hệ tuyến tính này, cùng với động cơ bước chỉ lỗi định kỳ và không có lỗi tích lũy, làm cho nó được sử dụng rộng rãi trong việc kiểm soát tốc độ, định vị và các lĩnh vực khác.
1. Cấu trúc hệ thống và chế độ di chuyển của người thao túng
Robot là một loại tọa độ hình trụ. Chuyển động trái và phải của cánh tay robot (hướng ngang) được điều khiển bởi động cơ bước chân, và chuyển động lên xuống (hướng thẳng đứng) được điều khiển bởi động cơ bước nâng, ngược chiều kim đồng hồ và chiều kim đồng hồ.
Chuyển động quay được điều khiển bởi vòng quay dương và âm của động cơ DC khung. Các thiết bị kẹp của robot thông qua một cấu trúc chung, và kẹp của nó và phát hành được điều khiển bởi áp suất không khí và điều khiển bởi một van solenoid.
Robot có thể mang phôi từ A đến B theo hành động của chương trình cài đặt.
2. Robot thiết kế hệ thống điều khiển
Hệ thống robot có chế độ thủ công và chế độ tự động. Chế độ tự động được chia thành bốn phương pháp: tự động homing, bước đơn, chu trình đơn và hoạt động liên tục.