Mối quan hệ giữa bộ điều khiển PLC, ổ Servo và tải trọng
Một, tần số điều khiển PLC với tốc độ servo và tốc độ tải
Được biết đến ổ đĩa servo Pm = 10000Pulse / r, tần số ngõ ra điều khiển PLC f (puls / s), làm thế nào để tính tốc độ trục nạp (r / s)
1.Khi động cơ servo kết nối trực tiếp với trục, thiết lập tỉ số bánh răng điện tử là phân tử của mẫu số cho N.
n = (f * N) / Pm .......... Đơn vị của công thức này là r / s, đầu ra pulse đếm trong 1s chia cho một xung quanh là một vòng thứ hai chạy
n: tốc độ tải, đơn vị: r / s.
f: tần số từ bộ điều khiển, đơn vị: pls / s.
N: tỷ số ổ đĩa servo.
Pm:, độ phân giải ổ đĩa servo, đơn vị: Pulse / r.
2, Dựa trên công thức 1, có thể được lý luận khi trục nạp với một bàn xoay hoặc ròng rọc, bạn có thể tính toán tốc độ đai V
V = r * ω = r * 2πn
Thay Công thức 1:
V = πd ((f * N) / Pm)
d: ròng rọc, trục trục nạp, đơn vị: mm.
n: tốc độ tải, đơn vị: r / s.
f: tần số bộ điều khiển, đơn vị: pls / s.
N: tỷ lệ ổ đĩa.
Pm: độ phân giải ổ đĩa, đơn vị: Pulse / r.
3, Không có đủ cơ hội tại chỗ, và sử dụng điều kiện hộp số, giả định tỉ lệ với K
Từ công thức 1, chúng ta biết tốc độ đầu ra của trục động cơ, sau đó có thể nhận được tốc độ hộp số hộp số n1.
n1 = n / k = (f * N) / (Pm * K) ............... r / s
n1 = n / k = (f * N * 60) / (Pm * K) ............... r / phút
Giả sử trục n1 với thanh trượt, chúng ta có thể nhận được tốc độ V của thanh trượt di chuyển
V = n1 * D = (f * N * D) / (Pm * K) ............ mm / s
Tương tự có nguồn gốc f = (V * Pm * K) / (N * D)
n: vận tốc trục cơ, đơn vị: r / s.
n1: thêm tốc độ hộp số hộp, đơn vị: r / s.
K: tỷ lệ hộp số.
V: tốc độ di chuyển thanh trượt, đơn vị: mm / s.
D: đầu vít, đơn vị: mm
Hai.PLC điều khiển đầu ra xung mối quan hệ với thuyên
Dựa trên thông tin ở trên, tại đây thảo luận chi tiết:
Xem hình dưới đây, servo drive Pm = 10000Pulse / r, đầu vít là (khoảng cách vít, giải thích cho động cơ chạy một vòng, vít di chuyển một đạo trình) D, điều khiển PLC đầu ra pulse đếm
là P, giả sử tỉ số là 1.
Làm thế nào để tính toán khoảng cách di chuyển S của bảng làm việc tương ứng?
4, S = (D / Pm) * P ...... Đầu tiên, nhận được 1 chuyển động di chuyển sai lệch, lần đếm xung để có được khoảng cách di chuyển. Nếu thiết lập tỷ lệ gearN, sau đó S = (D / Pm) * P * N .... vì P * N là xung thực tế
mà ổ đĩa servo gửi đến động cơ.
D: đầu vít, đơn vị: mm
P: điều khiển đầu ra pulse đếm, đơn vị: pc
Nếu sau hệ thống, vậy làm thế nào để tính toán khoảng cách của phong trào? Phần cơ của hệ thống được trang bị bộ giảm tốc và tỷ lệ là K
5, S = (D / (Pm * K)) * P * N ......... giống như 4, có được 1 chuyển động không di chuyển xung, do thêm hộp bánh, 1 pulse disreplacement phản ánh đến trục tải là nhỏ hơn 4.
Có thể thấy rằng sự thay đổi tỷ lệ nghịch với cấu trúc bánh của bộ giảm tốc hệ thống và tỷ lệ thuận với bánh răng điện tử động cơ servo
tỷ lệ. Theo công thức trên, tương tự, nó cũng có thể nhận được, nếu nó là với một cấu trúc đĩa, số xung tương ứng với góc quay của đĩa, D = 360 độ
Trên 4,5 đã đề cập "có được 1 disreplacement xung", thực tế nó là pulse equivalentδ.
Three.Pulse equivalentδ
Tham khảo 4,5, (D / Pm) là xung tương đương mà không có giảm, D / (Pm * K) thêm giảm hệ thống pulse tương đương.Nếu cấu trúc cơ được xác định, giá trị là
xác định quá, một xung tương ứng với sự dịch chuyển được xác định, nghĩa là độ chính xác của hệ thống được xác định. Chẳng hạn như vít dẫn 5mm, kết nối trực tiếp
với động cơ servo ECON, độ chính xác là 5 / 10000mm. Hệ thống này có xung tương đương 5 / (10000 * 40) mm nếu hộp số có tỷ lệ giảm bên ngoài là 40.
Trên các thông số được xác định được gọi là tương đương xung nội tại của hệ thống.
Giả sử nó cần phải điều chỉnh chính xác hệ thống để 1um / pls. Cần làm gì? Tại thời điểm này tỷ số hộp số điện tử servo-drive rất hữu dụng.
Sử dụng công thức dưới đây:
1: 5 * 1000 / (10000 * 40) = 1: 1/80 = 80: 1, thiết lập phân số tỷ số bánh răng servo ổ P1-00 đến 80, mẫu số P1-01 đến 1.