Chế độ điều khiển Servo Motor
Tổng servo có ba chế độ điều khiển: chế độ kiểm soát tốc độ, chế độ kiểm soát mô-men xoắn, chế độ kiểm soát vị trí.
1, điều khiển mô-men xoắn: chế độ điều khiển mô-men xoắn là thông qua đầu vào analog bên ngoài hoặc chỉ định địa chỉ trực tiếp để thiết lập mô-men xoắn ra mô-men xoắn kích thước bên ngoài, ví dụ, 10V tương ứng với 5Nm, khi thiết lập tương tự bên ngoài ở 5V, đầu ra trục động cơ là 2,5Nm : nếu động cơ trục tải dưới 2,5 Nm, động cơ chạy ở CW, khi tải bên ngoài bằng 2,5 Nm, động cơ không chạy. Nếu động cơ lớn hơn 2.5Nm, động cơ sẽ đảo ngược khi chạy (thường dưới điều kiện trọng tải). Chúng ta có thể thay đổi cài đặt tương tự để thay đổi kích thước mô-men xoắn, cũng có thể thay đổi địa chỉ tương ứng thông qua cách truyền thông để đạt được giá trị. Ứng dụng trên thiết bị cuộn và cuộn dây, có yêu cầu nghiêm trọng về lực lượng vật liệu, chẳng hạn như thiết bị cuộn dây hoặc thiết bị kéo sợi, thiết đặt mô men có thể thay đổi bất cứ lúc nào dựa trên sự thay đổi của bán kính quanh co, để đảm bảo lực vật liệu sẽ không thay đổi với quanh co bán kính thay đổi.
2, điều khiển vị trí: chế độ kiểm soát vị trí thường thông qua tần số đầu vào xung bên ngoài để xác định kích thước của tốc độ quay, số xung để xác định góc quay, và một số servo có thể trực tiếp thông qua các chế độ truyền thông để phân định tốc độ và thuyên .Khi chế độ vị trí có kiểm soát rất chặt chẽ về tốc độ và vị trí, do đó, nó thường được áp dụng trên thiết bị định vị.
3, chế độ tốc độ: chúng ta có thể kiểm soát tốc độ quay thông qua các đầu vào tương tự hoặc tần số xung, với điều khiển thiết bị PLC vòng ngoài vòng PID, chế độ tốc độ cũng có thể vị trí, nhưng tín hiệu vị trí động cơ hoặc tín hiệu vị trí tải trực tiếp phải cung cấp cho PLC để hoạt động. Chế độ vị trí cũng hỗ trợ tín hiệu vị trí phát hiện vòng lặp trực tiếp tải, bộ mã hoá tại trục động cơ chỉ phát hiện được tốc độ của động cơ tại thời điểm này, và tín hiệu vị trí được cung cấp bởi thiết bị phát hiện tải cuối cùng, có lợi thế giảm thiểu sai sót trong quá trình truyền dẫn trung gian, tăng độ chính xác vị trí của toàn bộ hệ thống.
4, Nói về 3 vòng, servo động cơ nói chung là kiểm soát bởi ba vòng, ba vòng là ba vòng lặp đóng vòng lặp phản hồi tiêu cực hệ thống điều chỉnh PID. Các vòng lặp PID bên trong là vòng lặp hiện tại, là hoàn toàn chạy trong các ổ đĩa servo , thông qua các thiết bị Hall để phát hiện ra ổ đĩa đầu ra của mỗi giai đoạn để xe máy, phản hồi tiêu cực đến các thiết lập hiện tại , PID sẽ thực hiện điều chỉnh, để đạt được dòng điện đầu ra gần nhất có thể tương đương với dòng điện thiết lập, vòng lặp hiện tại là để điều khiển mô-men xoắn động cơ, do đó chế độ không tải, động cơ servo hoạt động nhỏ nhất, nhưng đáp ứng động nhanh nhất .
Vòng thứ hai là vòng lặp tốc độ, thông qua việc phát hiện tín hiệu encoder động cơ để thực hiện điều chỉnh PID âm phản hồi , đầu ra vòng PID của nó là trực tiếp thiết lập vòng lặp hiện tại, do đó điều khiển vòng lặp tốc độ chứa vòng lặp tốc độ và vòng lặp hiện tại. Trong một từ khác, bất kỳ chế độ phải sử dụng các vòng lặp hiện tại, nó là điều khiển cơ bản, khi tốc độ và kiểm soát vị trí , hệ thống thực sự thực hiện việc kiểm soát hiện tại (mô-men xoắn) để đạt được điều khiển tương ứng tốc độ và vị trí cùng một lúc.
Vòng thứ ba là vòng lặp vị trí, là vòng ngoài cùng, có thể được xây dựng giữa bộ điều khiển servo và bộ mã hoá động cơ servo, cũng có thể được xây dựng giữa bộ điều khiển bên ngoài và bộ mã hoá động cơ servo hoặc tải cuối cùng, tùy theo tình hình thực tế để thiết lập. Vì đầu ra nội bộ của vòng lặp điều khiển vị trí là thiết lập của vòng lặp tốc độ, dưới chế độ kiểm soát vị trí, hệ thống làm hoạt động của cả ba vòng, hệ thống làm số lượng lớn nhất của hoạt động, và tốc độ phản ứng động cũng là chậm nhất.